mon robot de nettoyage nxt mindstorms ev2

voici mon robot NXT mindstorms que j'ai créé pour nettoyer le plancher de l'atelier qu'on travail à dans mon école.  J,ai créé ce robot dans approximativement 3 jours avec une heur de travaille chaque jour.  Ce robot commence avec le Plateforme de 3 moteurs.  Le design est trouver ici:

 http://nxtprograms.com/3-motor_chassis/index.html

Apr`s que le platform de 3 moteurs était créé j'ai ajouter les yeux ou le capteur ultrasonique qui le dit de se tourner quand ça approche les murs.  Aussi j'ai ajouter les gros roues pour que le robot ne ce prend pas sur le swiffer qui nettoie qui était un problème au commencement.  De plus si vous n'avez pas vue, J,ai ajouter un couverture autour du robot nxt mindstorms.  J'ai le créé avec un plastique mince, qui prend le place du couverture, des  morceaux de bois entourer du ruban adhésif double face qui tien les morceaux de plastiques ensemble et j'ai utiliser des morceaux de legos pour les connecter ensemble.

 Le programme n'était pas trop difficile.  Ça comporte deux parties, le premier qui tourne le nettoyeur pour que ça ramasse plus de morceaux  de la terre et le deuxième partie qui le dit de bouger vers l'avant quand il n'y a rien devant lui et de tourner quand il y en a.

                                       

arduino

#include <ArduinoRobot.h>

void setup() {
  Robot.begin();
  Robot.beginTFT();
  Robot.beginSD();
}

void loop() {

  int val=map(Robot.knobRead(), 0, 1023, -255, 255);
   Robot.motorsWrite(val,val);
  delay(10);

  int key = Robot.keyboardRead();
  switch(key)  {
  case BUTTON_LEFT:
   Robot.turn(-90);
  Robot.motorsStop();
  setHappyFace(true);
  delay(2000);
  setHappyFace(false);
  break;
  case BUTTON_RIGHT:
   Robot.turn(90);
  Robot.motorsStop();
  setHappyFace(true);
  delay(2000);
  setHappyFace(false);
  break;
  case BUTTON_DOWN:
   Robot.turn(180);
  Robot.motorsStop();
  setHappyFace(true);
  delay(2000);
  setHappyFace(false);
  break;
  case BUTTON_MIDDLE:
  setSadFace(false);
  delay(2000);
  setSadFace(false);
  break;
  case BUTTON_NONE:
  setHappyFace(false);
  break;
   }
 }
   void setHappyFace(boolean onOff) {
  if(onOff) {
    Robot.background(225, 225, 255);
    Robot.setCursor(15, 60);
    Robot.stroke(0, 0, 0);
    Robot.setTextSize(2);
    Robot.text("makin/n my way/n downtown", 5, 5,true);
  }else
    Robot.background(255, 225, 225);
    Robot.setCursor(15, 60);
    Robot.stroke(0, 0, 0);
    Robot.setTextSize(2);
    Robot.text("dont touch/n me there/n >:(", 5, 5,false);
    delay(1000);
    return;
   }

J'ai créé ce code en utilisant plusieurs codes déjà créé par les créateurs.  Ce code fait que mon robot arduino bouge en utilisant un pediomètre et tourne en poussant les boutons.  Quand le bouton de centre est pousser il dit des phrases que j'ai preciser.

r2d2

dans notre classe pendant les derniers semaines tout la classe participe au construction de un model en taille réel de R2D2.  moi et un autre membre de classe travaille ensemble pour créé le pied moteur sur les deux pieds extérieur de R2D2.  pendant la classe on trouvait les mesures parce que les plans qu'on a pris n’était pas en taille réel.  Apres qu'on a trouver les mesures on devait nous familiarisé avec les machines qu'on utilisait.  jusqu'a maintenant on a couper presque tout les morceaux pour les pieds

robot marteau

pour ce tache on devait utiliser un plan trouver sur l'internet pour créé un robot nxt mindstorms et puis le programmer.  pour ce robot j'ai créé un contrôleur de 3 boutons pour le contrôler.  les deux boutons sur le coté contrôle les roues et le bouton au centre contrôle le marteau.

une tour de la boite

pour ce tache on devait assurer que notre robot lego mindstorms suivrait la contour du boite. mon programme assure que mon robot suit le mur.  en premier le programme voit ci le capteur touche est appui.  si oui le robot tourne au gauche(photo 1), si non le robot voit si le capteur distance est hors de 15 cm.  si oui le programme lui dit de chercher le mur par tourner au droite 45 dégrées, bouger 1 rotation vers l'avant et retourner vers la droite 35 dégrées(photo 2).  si non, le robot voie si le capteur distance lui donne une distance de 2cm ou plus proche(photo 3). si oui, le robot tourne quelque dégrées vers le gauche. si non le robot bouge d'un quart d'un rotation vers l'avant et puis le programme loupe.

photo 1

photo 2

photo 3

la piste

pour ce tache on devait assurer que notre robot lego mindstorms suivrait la ligne noir.  J'ai programmer le robot pour quand le capteur lumière, qui est placer au dessus la ligne, est au dessus la ligne noir ça bougerait en avant par un quart d'un tour du moteur et si c’était au dessus du parti blanc le robot tournerai au droite jusqu’au temps qu'il trouve la ligne noir encore.

lego mindstorms

pour ce tache on devait assurer que notre robot lego mindstorms continuerait a l'infini.  J'ai programmer mon robot pour que quand le capteur touche frappe un mur ou quoi que ce soit, mon robot tournerai et continuerai a l'infini.