une tour de la boite

pour ce tache on devait assurer que notre robot lego mindstorms suivrait la contour du boite. mon programme assure que mon robot suit le mur.  en premier le programme voit ci le capteur touche est appui.  si oui le robot tourne au gauche(photo 1), si non le robot voit si le capteur distance est hors de 15 cm.  si oui le programme lui dit de chercher le mur par tourner au droite 45 dégrées, bouger 1 rotation vers l'avant et retourner vers la droite 35 dégrées(photo 2).  si non, le robot voie si le capteur distance lui donne une distance de 2cm ou plus proche(photo 3). si oui, le robot tourne quelque dégrées vers le gauche. si non le robot bouge d'un quart d'un rotation vers l'avant et puis le programme loupe.

photo 1

photo 2

photo 3